Дрон намалював руни. Не всі проблеми вирішуються в ПІД регуляторі.

Дрон літає погано? Можливо, проблема не в PID!

Дрон трясеться, картинка вібрує, гіроскоп показує величезні коливання і перше, що робить більшість пілотів, це починає крутити PID-регулятори та фільтри.

Але що, якщо проблема взагалі не в налаштуваннях?

У цьому відео розбираємо конкретний дрон із серйозними механічними проблемами: люфти, вібрації, рухомі промені та погано зафіксований дзвін мотора. Подивимося, як механічні дефекти передають вібрації на політний контролер, що бачить гіроскоп і як це проявляється в логах Blackbox.

Також розберемо цікаву ситуацію зі спектрограмою: чому лінії, що виглядають як «руни» або ієрогліфи, не обов'язково є реальними вібраціями, і чому не варто одразу намагатися «лікувати» їх динамічними notch-фільтрами.

Головна думка відео: перш ніж крутити PID і фільтри - перевірте механіку дрона!

⏱ Таймкоди:

Перед налаштуванням ПІД регулятора, перевірте:
чи немає люфтів у моторах;
чи добре затягнуті гвинти;
чи не гуляють промені рами;
чи надійно зафіксований дзвін мотора;
чи немає механічних пошкоджень після падінь.

У вас були випадки, коли проблема з польотом виявлялася не в налаштуваннях, а саме в механічних недоліках, тонких променях або поганих моторах?

Підтримуйте Сили оборони України.