Ardupilot QuickTune: 600 строк налаштовують ПІД регулятор

Налаштування ПІД-регуляторів - це те, що зазвичай напружує пілотів-початківців. Ви або годинами крутите коефіцієнти вручну, ризикуючи розбити дрон через осциляції, або використовуєте стандартний AutoTune, який агресивно трусить дроном у повітрі і постійно намагається підлетіти то до людей, то до машин.
Але є третій, трохи безпечніший шлях.
У цьому відео розбираємо QuikTune - спеціальний Lua-скрипт, який робить всю важку роботу за вас.

Що ви дізнаєтесь:

1) Що таке QuikTune?
Це інтелектуальний алгоритм, який плавно підвищує коефіцієнти ПІД-регулятора, доки не відчує вібрацію, а потім автоматично відкочується до стабільних значень.

2) Чому це краще за звичайний AutoTune?
QuikTune набагато безпечніший, оскільки не вимагає різких рухів дрона. Це ідеальне рішення для великих 15-дюймових рам, де будь-яка помилка може бути фатальною.

3) Залізо має значення: для роботи скриптів вам потрібен польотний контролер на базі процесора H743 та швидка SD-карта для запису логів.

Аналіз результату: Як за допомогою графіків Step Response зрозуміти, чи став дрон слухнянішим, і що означають «два горби» на графіку.

Цей метод дозволяє отримати стабільний і безпечний політ лише за кілька хвилин, навіть якщо ви ніколи не налаштовували ПІДи вручну.

Корисні посилання:

Таймкоди:

Україномовна спільнота Ardupilot в сигналі: